(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210805147.2 (22)申请日 2022.07.08 (71)申请人 深圳市施罗德工业 集团有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区观澜街 道新澜社区观光路1301-72号银星智 界2号楼1 101 (72)发明人 宋有聚　王雷　徐文德　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 王新哲 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种巡检方法、 巡 检装置及巡 检机器人 (57)摘要 本发明提供一种巡检方法、 巡检装置及巡检 机器人， 属于轨道巡检技术领域。 巡检方法包括 获取车体的当前位置， 当车体在巡检导轨上移动 至一个预设位置， 图像采集器在第1拍摄位置拍 照， 以获取第1拍摄位置对应的 图像； 图像采集器 在下一个拍摄位置拍照， 以获取该拍摄位置对应 的图像； 当图像采集器移动至第N拍摄位置时， 获 取第N拍摄位置对应的图像； 图像采集器在支撑 杆上沿第二方向移动至下一个拍摄位置， 以获取 该拍摄位置对应的图像； 当图像采集器移动至第 1拍摄位置时， 获取第1拍摄位置对应的图像， 以 形成U形图像拍摄路径。 通过U形图像拍摄 路径获 取图像， 以实现对图像的连续采集， 提高了对 图 像的采集效率， 从而提高了 巡检效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115278063 A 2022.11.01 CN 115278063 A 1.一种巡检方法， 巡检机器人包括车体、 支撑杆、 图像采集器以及驱动图像采集器在所 述支撑杆 上移动的驱动装置， 其特 征在于， 所述巡检方法包括： S1， 在所述车体移动的巡检导轨上标记P个预设位置， 在所述支撑杆上沿其轴 线方向由 靠近所述车体向远离所述车体的方向依次标记1、 2、 3 …N个拍摄位置， P和N均为大于或等于 2的整数； 获取车体在巡检导轨上的当前位置， 当获取的所述当前位置为所述P个预设位置中的 任意一个预设位置时， 控制车体在所述巡检导轨上停滞第一预设时间； S2， 所述驱动装置驱动所述图像采集器在所述支撑杆上沿第一方向移动， 当所述图像 采集器移动至第1个拍摄位置时， 所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动， 通过所述图 像采集器获取第1拍摄位置对应的图像； S3， 当获取第1拍摄位置对应的图像后， 所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支 撑杆上沿第一方向移动至第2个拍摄位置时， 所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动， 通过所述图像采集器获取第2拍摄位置对应的图像； S4， 当获取第2拍摄位置对应的图像后， 所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支 撑杆上沿第一方向移动至第N个拍摄位置时， 所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动， 通过所述图像采集器获取第N拍摄位置对应的图像； S5， 当获取第 N拍摄位置对应的图像后， 控制车体在所述巡检导轨上移动至下一个预设 位置时， 控制车体在所述巡检导轨上停滞第一预设时间； S6， 所述驱动装置驱动所述图像采集器在所述支撑杆上沿第二方向移动， 当所述图像 采集器移动至第N个拍摄位置时， 所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移动， 通过所述图 像采集器获取第N拍摄位置对应的图像； S7， 当获取第 N拍摄位置对应的图像后， 所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在支 撑杆上沿第二方向移动至第N ‑1个拍摄位置时， 所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移 动， 通过所述图像采集器获取第N ‑1拍摄位置对应的图像； S8， 当获取第N ‑1拍摄位置对应的图像后， 所述驱动装置启动以控制所述图像采集器在 支撑杆上沿第二方向移动至第 1个拍摄位置时， 所述驱动装置停止驱动所述图像采集器移 动， 通过所述图像采集器获取第1拍摄位置对应的图像， 以使图像采集器形成一个周期的U 形图像拍摄路径； S9， 依次重复步骤S1至S 8， 以获取每一个拍摄位置对应的图像； S10， 通过图像采集器将获取的图像信息通过信号发送至后台处 理器。 2.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 在步骤S2中， 所述驱动装置的停止时 长为第二预设时间， X， 0＜X≤ 3。 3.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 在步骤S5中， 所述第一预设时间为Y， 所述第一预设时间大于N个所述第二预设时间之和。 4.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 步骤S2还包括， 当图像采集器获取任 意一个拍摄位置对应的图像时， 通过图像采集器将该图像通过信号发送至后台处 理器。 5.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 在步骤S8中， 获取一个拍摄周期对应 的图像， 通过图像采集器将该周期的图像通过信号发送至后台处 理器。 6.根据权利 要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 在步骤S9中还包括， S901， 当每一个拍权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115278063 A 2摄位置对应的图像拍摄完成后， 通过安装在支撑杆两端的限位器判断图像采集器是否复 位； S902， 若否， 通过限位器向车体 中的主控板发送信号， 通过主控板控制驱动装置驱动图 像采集模块复位。 7.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 步骤S9还包括， 获取每一个拍摄位置 对应的图像， 通过图像采集器将每一张图像同时发送至后台处 理器。 8.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 所述第一方向和所述第二方向相反， 且所述第一方向和所述第二方向分别与所述支撑杆的轴线平行。 9.根据权利要求1所述的巡检方法， 其特征在于， 所述图像采集器在每一个拍摄位置拍 摄的图像至少为 一个。 10.一种巡检装置， 其特 征在于， 包括第一获取模块， 以获取 车体的当前位置； 第二获取模块， 以获取图像采集器的当前位置； 第一控制模块， 以控制车体的启动或停止； 第二控制模块， 以控制驱动装置的启动或停止 。 11.一种巡检机器人， 其特 征在于， 包括控制板和权利要求10所述的巡检装置； 所述第一获取模块、 所述第二获取模块、 所述第一控制模块和所述第二控制模块分别 电连接于所述控制板 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115278063 A 3